吐槽一下石头 P10S Pro

[datocp]

首先我的使用环境是 1500 平方的工厂环境，实际清扫区域应该也有接近 1000 平方划成 14 个不同的选区，无尘间也就扫扫灰尘，擦擦地。
客服以家用扫地机器人不适合工厂环境，这个理由我不接受的。当时似乎是说机器人在出发时附近需要有 6 个高于激光头的定位，才能让机器人欢快的出发。它之所以不能工作，因为空间太大，找不到这 6 个定位点(这也是个麻烦问题，现场的堆料车可能经常移动，等于障碍物老是在变化?)。那我要反问了，为什么手动选区时，机器人为啥根本无需定位直接就可以到达选区???

问题变成，在有明确的地图，在机器位于基站出发，为什么每次指令出发，机器人还需要重新定位???

之前为了避开这个逻辑坑，设定指令时，在基站前方 1 米设定一个划区，再设定其它选区。这样发现机器人在长时间定位/清洁完划区时。进入选区的过程和手动一样的速度。
但是今天的情况，又变成定位>划区清洁>返回基站>定位>选区清洁。。。
对，经常在使用 app 的过程中，遇到这种不知道为什么的问题?之前一次定位就够，现在又得二次。
而这个指令出发重定位的问题，最终又可能导致机器在地图上移动的区域和实际的区域差了几米这么远，太可怕了。


指令出发重定位的问题，地图载入首页，恢复地图时可以反复重现。导致定时任务根本没法做，晕死了，买了个手动清扫机器人。

不知道其它的云鲸有没有这么笨。

[edward1987]

测试场景没有覆盖到 1000 平哈哈哈
意思是手动操作就没有问题？那是不是简单调 API 控制下就可以了

[datocp]

经常是在大深夜，无灯光仅靠机器人自带灯光的情况工作。手动选区确定没有重定位的问题。
现在备份地图都非常小心，都是每次在机器位于基站时，才编辑保存的。
当然实际运行过程也会出现从地图左侧区域回来，基站是在正确位置，从地图右上方回来，基站向右偏移。之前的在机器前方 1 米内划区的方法，也有助于基站变回正确的位置。官方的回复是使用全屋清洁可以修复地图，使用全屋/选区/划区可以清除临时障碍物。

不知道他们家的 app 地图和这些指令+选区+定时任务有什么关联性，照理说每次恢复地图，应该 app 自身要修改这些指令和地图的匹配。搞得每次恢复地图，房间没改变，房间名称没改变，又得在指令里编辑保存一遍。。。然后定时任务才正常。最后又出现这重定位问题，没法玩，这个机器人扫地拖地清洁程序没问题，但自动化的实现，目前的感受没有自动化。。。

一直反复的问客服到底怎么正确的使用指令。。。哎，都笨得 app 都不会使用了。。。

[Remembers]

对于定位的问题，可能是你机器周边的环境太空了？机器运行了一段时间发送激光点云返回的数据没啥变化，可能会导致重新定位问题。可以看看能不能把机器放在柱子边上？有个明显的参照物看看还会不会二次定位了

[datocp]

对这也是客服回复的关键，可是手动时确定没有重定位问题。
而且现场实际机器就位于柱子边，附近也有柱子，原先是担心大晚上它到底能不能看到。但大白天它也需要移动将近 10 米以上旋转观察附近进来定位。不明白啊不明白啊。地图就在那，基站就在那，它为什么还要做这个多余的逻辑判断。刚刚上个月玩过搬运机器人。人家在回基站充电时，机器和充电器对接直接完成充电。不知道为什么石头要做这多余的判断。

[Sting1226]

感觉不如买个商场里那种清扫车。

[Remembers]

不太了解石头做手动是怎么操作，但感觉是对于手动和自动的情况，机器对于丢定位的容忍距离不一样导致的。机器的地图只是对于人方面的坐标系参考，但机器本身也有个需要激光的坐标系参考。如果自己本身的坐标系有问题，地图的坐标系也就参考不了了。
搬运机器人的的充电桩对接比较快速 一是搬运机器人的激光会比这种家用的扫地机器人更好，距离也更远。二是充电桩部分的一些形状更容易呗激光扫到，更方便识别
你可以问问客服他们有没有其他辅助定位的东西，比如反光板啥的，减少需要定位的移动距离也应该算一种办法吧

[conanqyc]

工厂用扫地机器人能累死…

[Garphy]

这个案例很有意思，工业场景跟家用场景确实挺大的，太空旷的可能得加室内辅助定位配合激光会比较理想。

[zagfai]

家用产品用在工业场景还能吐嘈。。。 不是你能不能接受的问题，人家制造标准就是这样。。。

[azhangbing]

其实买个最笨的那种碰撞式感应的反而比激光定位的好

[datocp]

其实大家一直没注意到问题实质
将这些区域分为 14 个以后。
app 选区，选定特定选区，开始清洁，机器人能准确到达
而使用指令的好处是能先扫后拖，而且恢复同样的地图以后，指令通过编辑修改，就能再次出现在定时列表上。问题是使用指令以后，即便机器是准确的位于地图的基站上，从基站出发，它还是无故的重新定位。严重时导致实际差距达到几米远。所以不知道石头的程序员是如何考虑这个问题的。
而且出现 3 种情况
有时似乎不定位就出发
有时划区定位完，选区不再定位
有时划区定位完，选区也要再定位

而由指令导致的到达区域不准确，最终导致定时任务也无法应用。。。

[Garphy]

设计的时候，测试场景里可能就没有包括这种空旷的厂房

[moudy]

@datocp 因为这时候就是按照预存地图工作，等于闭着眼往前走几米拐几个弯再回来吧

而正常工作是要审核环境和预存地图是否匹配的

[datocp]

当时客服光回复实现可能没答到点上

在地图管理分单/多楼层户型（智能识别+手动切换，特别提醒同一地点不能建多张图），也许真正的问题在这里。

说一下遇到的其它问题
虚拟墙竟然有数量限制，才用了 10 个，不得不用清洁禁区代替
之前一直用指令划区，也不知道是否 app 有 bug ，之前建的划区数量都没提示有问题，在重新恢复地图，重新编辑指令时遇到提示划区数量受限了，不明白限制这些数量有何意义。。。

[datocp]

1.同样一个水平面，从中间划出左/右 2 个房间。左边房间机器人都是在地图范围内移动和实际环境相符。右边房间会出现机器人虽然在地图指定范围移动与实际地面已经严重偏移
2.地图从上往下看，部分房间出现当机器人移动到该房间中间时，实际机器人已经位于该房间最上面边缘地方，当机器人移动到该房间最上面那个边缘，实际它已经位于该房间上方其它房间，这是什么原因?

3.机器人和基站是通过什么方式通讯的

4.石头机器人是不是非得在连网模式下才能工作，无法依靠停留在机器内部的地图定时工作嘛?
5.在确认物理已经屏蔽失效无其他人员干扰的情况，为什么定时任务没有到达指定的选区，进入了全屋清洁模式???比如刚好那时候网络有问题?这算不算是 app 导致的逻辑执行 bug.

6.之前咨询的全屋清洁并不能修正(问题 1/2)导致的问题。实际地图整体轮廓没有大变化，通过删除房间重新划房间，能否解决(问题 1/2)导致的问题
7.地图保存模式能否关闭，这个对话框关闭时部分内容被浮动按钮遮挡不知道什么用。我的意思有什么方法能让机器人不每次清洁就更新地图，经常导致左右边界会偏移

8.在盯着 app 完成房间清洁时，当基站偏移时会提醒基站偏移恢复之前的地图。按观察如果此时有其它任务定时开始，这个提醒就消失了。能否把这个作为一个选项让用户自己选择，只要每次基站偏移就自动恢复基站原先的位置，而不是让用户被动选择。

9.在大晚上黑暗只有机器自己灯光的情况下，环境灯光是否会影响机器人对地图的识别。



什么时候才有 app 更新???这石头用起来真的很烦人，老是偏移，老要恢复地图，老要重新编辑指令，真是折腾人。


似乎可以通过选区清洁，返回基站，地图识别，再继续清洁的方式让机器人准确识别选区的边际，而不是通过全屋。

[datocp]

哎，听信网上的评测，找石头，找不到能解决问题的客服。这么多年最好的客户体会只有 maxhub 。

这石头可能因为某种原因，
地图出问题，
它自己进入地图识别模式，
有可能让地图正确也有可能是一张继续错误的地图，这可能导致它后续回不了基站
然后 app 聪明的进入全屋模式，但是开始执行任务 4 秒的过程来看，不像是进行地图识别模式
然后因为地图问题，它回不了基站耗光电而停机

这根本不是家庭和工厂环境大小导致的问题，这个区域实际离基站才 10 米以内，这家公司人员不能好好的反馈/接收/跟踪客户的问题，就这样的感受亳无持续改善意识，如何做好制造业。。。

哈哈，吐槽一下。

[datocp]

最终总结

前几天重新生成了地图，由于这个房间面积为全空旷 20x50 米范围，这也是客服一直强调的石头机器只适合家用，不适合工厂，更准确的讲叫不适合大范围，应该是扫地机器人和基站之间有一定的通讯距离限制。

1 。快速建图过程中，通过设定虚拟墙来限制机器移动范围，避免建图过程原始地图边界出现倾倒状偏移
从上往下看的话，和基站的垂直直线距离 15 米，最远的一个点 25 米。避免机器跑得越远，地图的左右 2 侧看起来越倾斜。这次建好的小范围的地图看起来房子的左/右 2 侧就很垂直。但是中间的柱子明显呈现一种圆周半径，同样水平线位置的柱子，左边的更向下方偏

2 。实际刚建好的地图发现地图中的固定不动的设备边界也出现了倾斜，但是随着后期清扫，这些黑色实线位置调得比较水平。

3 。这样建好的地图最终只有离基站右侧 10 米范围内的地图在清扫过程中出现新边界，其它位置没有。不像之前的地图在不同房间移动，基站位置不断的变换。

4 。建图心得
通过虚拟墙缩小机器移动范围
尽量在使用最初始的地图进行备份
尽量在机器位于基站充电的时候调用备份的地图，对它进行划房间虚拟墙之类的编辑立刻保存
尽量不要使用清扫过程中不断变化的临时地图，搞不清楚有什么房间有问题，之前出现到达该房间中部机器人已经在房间上部，机器人到达上部实际已经在其它房间，最终导致它找不到回基站的路。

如何修复上面的地图问题?
之前客服回复使用全屋清洁。没时间尝试似乎不成功。正确的方法似乎是，派机器人到指定选区范围内/返回基站/再继续清扫，机器就会进入再次重定位过程，然后发现在该房间的四周移动都在准确的地图范围内。

因为是清扫无尘间本来就很干净，目前地图正常，定时任务也正常，唯一麻烦的是当时选择了水箱版，洗拖布应该是没什么传感器，清洗过程达 2 分钟以上，现在 2 天一换水。

目前使用没有问题，一切正常！！！