斗牛太危险，来斗机器人吧

V2EX = way to explore

V2EX 是一个关于分享和探索的地方

现在注册

已注册用户请登录

爱意满满的作品展示区。

这是一个创建于 2779 天前的主题，其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。

摘要

这次 HEXA 不是尬舞或逗宠物那么简单了，而是学会追逐眼前的一抹红了。（孩子大了，不省心呐）。开发者利用拍照功能确认红色，并发起千里追凶。现在这个功能已经成功上架到 Vincross Skill Store，工作人员亲测任何在 HEXA 距离 1 米以内的红色物体都会引起它的亲密追逐。

我教会了 HEXA 如何斗牛

by @Heinegan 第一次看到这个小家伙的时候，就被这个六只脚的小家伙萌翻了。开箱照？实在太激动，忘拍了。现在有点后悔没记录下那一刻。我很快下载了 App，并且玩了一会儿。它的动作太逗了，天知道我摆弄了多久。但光是玩儿还不过瘾，我觉得它还可以更好玩一些！

大概想了一刻钟我都没想出还能怎么玩。于是我改变了想法——也许我不该执着于 HEXA 能干嘛，而应该专注于我能让它干什么。由于我之前做过一些关于计算机视觉的工作，所以我决定帮 HEXA 醒醒目。另外，我喜欢西班牙的斗牛表演，我是 coder 外表斗牛士的心，不过真要自己去尝试我这个体格肯定不行。但我们是技术派嘛，HEXA 可以当我的公牛！我可以看着它追逐红布但不会伤到我。

于是我去官网查了文档和 SDK 和文档，必须说 Vincross 干得不错。在找到了我需要的信息后，我就很快去投入创作了。

为了让 HEXA 变成公牛，我必须：

教 HEXA 的图像识别系统可以识别和找到红色。
让 HEXA 一旦发现红色，就勇猛地冲过去。

Pseudo-code 如下：

转动 HEXA 的头部，每转动一定角度，HEXA 就拍一张照片
判断照片里面是否有红色
如果有红色，HEXA 停止转动头部，并向红色跑去
如果没有红色，则继续转动头部搜索
跑动过程中继续拍照，如果还有红色则继续前进
跑动过程中如果没有红色里则停下寻找红色

我用了 3 个 go routinue 分别控制头部转动、向前走以及监测红色。转动头部时，头部移动以及红色的检测在同一个 routinue 里面实现了。然后我将这些 go routinue 映射到几个状态。作为一个 hacking demo，这儿实现得不怎么优雅。这里建议大家看下官网给出的几个简单的示例，对快速上手 HEXA 的开发很有帮助。 https://github.com/vincross/hexa-example-skills

以下是具体的开发过程，欢迎分享你的意见。

1. 转动头部

HEXA 身体控制接口由 hexabody package 提供，注意在使用前需要调用 Start()函数，结束后调用 Stop()。Start 调用后就可以愉快地调用其他接口控制 HEXA 了。MoveHead 可以控制头部的移动，参数 degree 控制移动的角度，duration 控制移动的时间。这里吐槽下，接口文档说的是将头部移动到指定的角度，但实际上是以当前角度为参考，顺时钟移动值为‘ degree ’的角度。duration 表示需要多长时间做完这个动作，也就是决定移动的速度，但我在文档中找了一会没有找到 HEXA 转动头部的最大值.

func (skill *ScanRed) searchRed() {
    for skill.status {
        if skill.round {
            direction := hexabody.Direction()
            direction += 30
            hexabody.MoveHead(direction, 200)
            skill.checkRedLightDistrict()
            time.Sleep(time.Millisecond * 100)
        }
        time.Sleep(time.Millisecond * 200)
    }
}

2. 检测红色

多媒体接口由 Media 接口提供，同 hexabody 一样，需要调用 Start 和 Stop。我们需要用到的是 SnapshotRGBA 这个接口，它返回一张 RGBA Image。我太想看到最终的效果是怎样的，所以用了一种最简单的方式判断这张图片是否有红色。先从图片中取出中间那一部分，然后判断里面有多少个像素，大于一个阈值则认为是红色，这种方法比较笨，效率也不高，但可用。对了，这里用到了 goalng 的 image package。这部分代码如下：

 newImg := m.SubImage(subBounds)
    width := newImg.Bounds().Size().X
    height := newImg.Bounds().Size().Y
    for w := 0; w < width; w++ {
        for h := 0; h < height; h++ {
            r, g, b, _ := newImg.At(w, h).RGBA()
            r = r >> 8
            g = g >> 8
            b = b >> 8
            c := (int(r) - int(g)) + (int(r) - int(b))
            if c > thresHold {
                subRed++
            }
        }
    }
    log.Info.Printf("%d %d", subRed, width*height)
    if subRed > (width*height)/200 {
        return true
    }
    return false
}

3. 往前走

当 HEXA 检测到前方有红色时，HEXA 会停止转动头部,并且朝红色方向走去。这儿调用了 heaxbody 的 Walk 函数,很明显这个函数的方向是需要你定义的。接着吐槽下，文档里有 Moving forward one frame，但里面没有说明一步 frame 有多远.

func (skill *ScanRed) goToRed() {
    for skill.status {
        if skill.run {
            log.Info.Printf("RUN...")
            hexabody.Walk(hexabody.Direction(), 100)
        }
        else {
            time.Sleep(time.Millisecond * 200)
        }
    }
}

我大概花了一天的时间来做这个 skill，时间主要花在熟悉文档以及判断红色的算法上面。虽然上面有吐槽，但总的来说文档结构已经内容都还是非常清晰明了，非常容易看懂。

现在我的 HEXA 已经变身勇猛的“公牛”了。额，其实也许并不很猛，说它萌还差不多。接下来我会继续更新这个帖子的。但也许我还想先试试为 HEXA 发展出其他功能。

这个帖子的内容来自 Vincross （也就是我们自己）的开发者论坛。原贴是英文的，我们觉得很有意思，所以把帖子翻译成中文。开发使用的是 Golang 语言。

文中提到的 frame 缺乏说明和示例问题，Documentation 里已经改正了～

特别说明：Vincross 拥有使用这个帖子的转载和宣传的权力。

hexa

红色

转动

hexabody

7 条回复 • 2017-05-15 16:36:26 +08:00